研发L4级自动驾驶全栈解决方案,「元戎启行」与东风合作Robo-Taxi

近日接触到的深圳元戎启行科技有限公司（以下简称“元戎启行”）成立于2019年2月，是一家L4级自动驾驶全栈解决方案提供商，其解决方案主要包括感知、定位、决策、规划和控制等模块，客户包括主机厂和出行公司等。

该公司近日宣布获得近5000万美元的Pre-A轮融资，由复星锐正领投，金沙江资本、云启资本、Ventech China、松禾资本等机构跟投。本次融资将主要用于技术研发、推进产品商业化落地。

入局较晚、且正值资本寒冬，元戎启行还能获得大额融资，在自动驾驶行业内是较为少见的。

根据该公司提供的资料，2019年7月，他们曾协助东风集团获得湖北省第一张乘用车自动驾驶路测牌照，并为东风提供自动驾驶全栈解决方案，计划于今年10月的第七届世界军人运动会上提供任意点到点的自动驾驶接驳服务（Robo-taxi）。届时，乘客可通过小程序一键约车，在近十个目的地中，乘坐任意点到点之间的路线，行程中途还可以任意更换目的地，系统可依据实时规划的路径，送乘客抵达终点。

除了单车智能以外，元戎启行还将在此次军运会上首次对外展示其车辆编队技术，即通过实时路况感知和V2X技术让一辆自动驾驶汽车带领多辆汽车紧密按照队列行驶。

元戎启行称，车辆编队常用于商用车运营，有利于减少车辆燃料消耗和传感器成本，增加公路吞吐量。同时，由于后车仅需对前车进行跟随，因此后车只需配备“精简版”的自动驾驶系统，可大大降低车队所需的硬件投入。

元戎启行与东风集团合作的自动驾驶电动车（图源：元戎启行）

谈及收入来源，该公司COO高爽告诉，他们目前已经在与东风的合作中获得项目研发收入。基础架构技术总监刘轩表示，他们未来也可以给政府和企业出售解决方案中的某些通用模块以获得收入。比如，给城市有轨电车项目提供感知模块，帮助后者进行障碍物检测等。此外，该公司也会考虑进行海外市场的扩张。

关于技术方面的竞争优势，刘轩表示，他们自主设计的深度神经网络算法，保留了传感器采集数据的信息完整性，可以高效处理高维传感器数据。该算法还可获得车辆自身偏向角、速度、加速度等参数，为车辆的规划和控制奠定了良好基础。此外，有别于主流的基于规则的行为预测算法，元戎启行采用了端到端（End-to-End）全深度学习模型，在每个时刻可处理多帧连续信息，对动态物体将采取的行为进行精准预测，形成对周围环境的全面感知。元戎启行的预测算法不仅能够准确地预测单一车辆地运动轨迹，还能在预测结果中包含车辆之间地交互信息，从而提高对于其他车辆行为预测的准确性。

元戎启行今日发布的深圳夜间路测视频

刘轩表示，元戎启行可基于领先的语义地图和随机场景技术生成规划方案，根据丰富的预测结果实时决策和规划自动驾驶车辆与其他车辆的交互行为，增强自动驾驶车辆的可靠性和安全性；此外，他们也自主开发了高精度实景地图技术，能采集道路的三维空间信息、物体的颜色等多维度信息，精度和鲁棒性比传统地图高，可适用于各种复杂环境；而在硬件上，他们自主设计的车顶盒集成了激光雷达、摄像头、GNSS、IMU等传感器，主体高度只有31厘米，设计轻薄，更易于量产。

高爽告诉，他们已经通过了中国汽车工程研究院国家级封闭测试场1000公里实车路测检验，且在1000公里内没有出现一次主动接管。目前，元戎启行正以此次检验结果，申请深圳的公开道路测试牌照。

高爽认为，要想让Robo-Taxi实现小规模的量产落地，还需要3-5年，但自动驾驶公司和过往的高科技公司一样，具有高爆发性和高利润率的特点，而且Robot-Taxi赛道足够大，未来有巨大的商业想象空间。

目前，元戎启行有超过120个员工，研发人员占80%，核心团队成员毕业于清华、北大、剑桥、哥伦比亚、卡耐基梅隆等名校，曾供职于谷歌、微软、福特、Intel、通用、Cruise、百度、华为、腾讯等科技公司，研究领域包括感知、高精度地图及定位、规划控制、硬件系统、基础架构、仿真模拟、云计算和存储等。