自动驾驶公司Roadstar之死

Roadstar的蹿红与跌落，这在自动驾驶创业历史上，是一桩值得复盘的案例吗？今天自动驾驶依然是风头无两的赛道，只是曾经有望晋升中国自动驾驶第一梯队的Roadstar，已经没有了属于自己的位置。

谁应该为覆灭负最大的责任？新智驾为了取得完整信息，先后对话Roadstar创始人、投资人、技术总监及在职员工等相关知情人士。如今是时候回顾这家公司如何“因缘而聚，因利益争斗而散”的时候了。

所有人都为Roadstar今天的局面感到唏嘘。

2018年3月28日，Roadstar宣布获得1.28亿美元A轮（实际到账9千万美金）融资，刷新中国自动驾驶创业公司单轮融资最高记录。

时隔一年，这家自动驾驶公司面临清盘。

造成这种尴尬局面的直接原因，源于Roadstar三名创始人佟显乔、衡量、周光的内斗。

更深层的原因，或许是在获得巨额融资后，创始人之间关于人性、价值观的争斗，以及他们一手建立起来的Roadstar在企业文化建设能力的缺失。

百度美研往事

外界所熟知的是百度“三剑客”创立Roadstar。而在最早创业之初，其实是“四剑客”。

2016年，佟显乔、衡量、周光、付攀侠（新智驾注：此为化名）皆共事于百度美研，同属于百度无人车团队，工位相邻，彼此之间也常常交流技术的看法。

其时，佟显乔是定位和地图组的技术负责人，衡量是感知组的经理和技术负责人，周光则负责标定、同步等方面的工作，付攀侠也是感知组成员。

如果按照百度技术级别来划分，佟显乔、衡量、付攀侠均为T7，周光为T6。

这是什么概念呢？

在百度，核心工程师均集中在T5、T6，T7则属于技术负责人（team leader）。这也从侧面反映他们三人在百度期间职位相当。

2016年是自动驾驶融资的黄金时期，属于钱找人的时代。

AutoX的创始人肖健雄和徐小平吃了一顿水果，真格基金就敲定了对AutoX的融资。甚至还传出投资人专门在百度美研劝说工程师创业的故事，“只要你创业，我就投钱”。

而同一时期百度系自动驾驶创业的代表人物是王劲和彭军，两人都先后拉拢过佟显乔、衡量、周光三个人进入自己的创业团队。

彭军曾约了佟显乔、衡量等人去家里打德州扑克，并提出了招揽的意愿，给出的条件是一人占两个点的股份。两人拒绝了彭军的橄榄枝。

佟显乔后来回忆这件事情，笑着对新智驾表示：James的德州打得太差了，不适合一起创业。

到了2016年12月期间，面对王劲发出的邀约，四人的想法是先自行融钱独立创业，融不到再考虑是否接受王劲的 offer。

Roadstar成立于2017年，那时资本的热度已经稍加消退。佟显乔也认为2017年下半年，自动驾驶创业公司天使轮最后的融资窗口已经关闭。

那么，为什么Roadstar能够抓住最后一张船票？

在参与Roadstar早期投资的多名投资人看来：

其一，多传感器技术路线，相比于当时非常热门的纯视觉技术路线，为自动驾驶的安全冗余提供了重要保障；

其二，几名创始人的背景互补性强，对资本而言也是一个特别加分项。

总之，创始人背景、技术路线、相对合理的估值，都是Roadstar当时能够成为后起之秀的重要的原因。

其中至为关键的多传感器融合技术路线，按照佟显乔、衡量的说法，则是佟、衡、周三人商议出来的结果。

在技术路线敲定后，佟显乔找到了昔日大学同窗：那小川。

那时那小川还在华兴资本，2017年1月到2月期间，他带着佟显乔在北京和上海见了20多家投资机机构。

大多数机构在看过Roadstar这个项目，尤其是了解核心团队的背景后，给出的疑问是：

1）技术上没有问题，但创始团队是否具备管理经验？

2）在几位创始人背景和能力都差不多的情况下，股权怎么分配？

正式创业之前，那小川介绍了顺为资本，佟显乔和衡量见了雷军，后者认为：这个项目属于投机型创业，三个创始人处于在职状态，就开始见投资人，而且要求股权结构平分，并不妥当。

陈一丹甚至还打趣说：“你们仨都是博士，博士一个就够了，不要仨。”

他的言外之意，是三人资历差不多，遇到问题谁也不服谁怎么办？谁最后能拍板？当时还在松禾远望的程浩也苦口婆心劝说：股权不能平均分配。

为了推进融资，三人勉强通过了佟显乔持有更多股份的方案，衡量和周光则持同等比例的股份。

这本是一个很常识的问题，但他们并没有意识到这个一问题的重要性。事实上这也为3人后来的矛盾埋下了伏笔。

同年3月，Roadstar投资意向书敲定，多家投资机构入局。然而，在一切都有条不紊进行的时候，意外来了——原定一起创业的搭档付攀侠退出Roadstar。

付攀侠是负责感知模块的技术好手，一时间佟、衡急得不得了，先后找了付攀侠和付的太太多次谈话，甚至也在薪酬上做出让步：当初四人商定每人年薪10万美元。

为了挽留付，其他三人将他的年薪提升至25万美元一年。但付出于不敢冒风险的缘故，最终还是放弃了创业的念头。他原先负责的感知部分工作后由周光接手。

Roadstar创立之初，三位联合创始人的技术分工如下：

· 佟显乔负责地图定位；

· 衡量负责决策、规划、控制、模拟器、线控；

· 周光负责标定和感知，搭建起了Roadstar整体的硬件架构；

佟显乔和衡量搭建基础库以及整体软件架构解决了GNSS，Sensor Driver，Planning，以及解决路测的部分问题，优化路径规划算法；硬件方面由周光和衡量负责。

三人分工就此划分完成。

2017年3月，Roadtstar的团队正式组建。

2017年4月，那小川在深圳帮Roadstar建立了分部。

这其实是源于一位投资人的建议，“拿了中国VC的钱，Roadstar就应该面向中国市场。”

事实上，Roadstar在获得天使轮投资后，并没有清晰的商业模式。于是这位投资人带着佟显乔在国内见了一批汽车厂商，试图摸清他们的需求，以便尽早确立商业模式。

5月，Roadstar的天使轮950万美金融资正式敲定。按照规划，这笔钱足够支撑Roadtstar30人团队18个月的开销。

为了全程投入创业的状态，衡量将妻子、小孩送回国内，只身一个在美国全身心投入写代码。

可以说，这期间是Roadstar最为团结、最有创业氛围的时刻。

裂痕悄悄出现

2017年9月，Roadstar的原型车在硅谷跑起来了。

由于Roadstar是一家中国自动驾驶公司，拿的是中国投资机构的钱，即使在美国路测取得一定进展，也仍然需要在中国进行上路测试，这样在技术上才更具说服力。

衡量因为需要留在美国处理绿卡问题，于是三人商量先让周光回国带团队进行路测试验，衡量则继续留在硅谷，负责决策控制部分。

异地办公存在着时差、沟通不便等一系列问题，周光也承担了原本属于衡量的任务（主要是硬件上的问题）——这也是后来周光指责衡量是“free rider”（搭便车）的重要原因。

2017年10月，Roadstar开始启动A轮融资。

同年12月，Roadstar接到上海一家投资机构3000万美元A轮的投资意向书，但当时佟显乔和那小川认为金额并不理想。

因为在广州的小马智行（Pony.ai）即将完成一笔1.12亿美元的融资。如果接受这笔3000万美元的投资，与Pony的差距会越拉越大。

这让Roadstar倍感压力。Roadstar需要深圳的路测来提升自己存在感以及拿到下一笔融资。

所有人都知道，这是一次牵动Roadstar A轮融资的路测。

虽然在美国的原型车跑得非常顺利，但是由于中美两地路况不同，自动驾驶车辆当中感知、地图定位、控制和决策等各部分在国内都要做大幅度的调整。

2018年3月，Roadstar的测试车依然存在着将树木识别为行人的错误。

实际上这要追溯到2017年11月，当时一家中国投资机构来硅谷试乘Roadstar的测试车，PNC（planning and control）就出现问题。

衡量虽是CTO，但他并不具体负责PNC。而周光只负责标定和感知。

作为CEO，佟显乔没有马上将这个分歧解决，而是任由它持续到A轮融资后才正式拿到台面上说，后由衡量全权负责PNC。

这才有了Roadstar一位员工的说法：“当时周光把感知的锅都甩给决策和规划组。”

而据另一名早期员工向新智驾表示：Planning在泛化上一直有些问题，每一条街道都需要重新调整参数。但不至于把锅都甩给PNC 。“周光这么做就是为了搞衡量。”

衡量在硅谷，整个决策规划组处在于相对弱势的地位，这也是后续内讧的伏笔之一。

当时整个团队都处在一个非常紧绷的状态。在国内，佟显乔、周光、那小川心里都提着一口气：要是融资黄了，大家一起“死”。

所幸的是，当时的大背景下，Pony.ai完成了一笔1.12亿美元的融资。在硅谷，Waymo宣布联手捷豹路虎打造20000辆自动驾驶汽车。这使得自动驾驶这条热门赛道引起更多投资人的注意。

双湖资本和深创投就是在这一时期留意到了Roadstar。最后，两家机构都有意愿加入Roadstar的A轮融资。

2018年5月，Roadstar宣布完成A轮1.28亿美元融资，这笔融资也为Roadstar增添了足够多的噱头，比如：创下自动驾驶公司最大的单笔融资纪录。

“911”这天：周光反水， 佟、那离职

在敲定了Roadstar A轮融资之时，还有一件事情在秘密进行。

在A轮融资即将完成的前夕，佟显乔、那小川、周光有一个三人的微信群，原本是为了沟通方便讨论国内的事情。但到后来，变成了讨论是否让衡量出局。

做出这一讨论的根本原因在于，如前文提到的，大家认为衡量对Roadstar在初期起到一些贡献作用，但到后来几乎脱离了技术和实际业务，没有对公司的成长做出任何贡献。

周光甚至提出和衡量互换职位：由衡量担任首席科学家，周光担任CTO。

周光与佟显乔对话截图

在这个三人群里，佟显乔默认了周光这一举动。

于是那小川也支了一招：在Roadstar A轮融资的时候，可以让衡量多签30页的签字页（空白页，只有衡量的签名），而这些签字页的用途是未来发生人事变动之际能够迅速拿出具备法律效用的签名。

后来，衡量签了这30页空白页。

但到了2018年6月，周光临阵变卦，悄悄联系衡量联盟。

至于原因，一位知情人士的猜测是：如果把衡量踢走，董事局当中除了投资人以外，都是佟显乔派的人，周光将处于孤立无援的状态。

2018年6月到9月，这期间变成了衡量、周光“对抗”佟显乔。

具体表现在人员结构上。Roadstar的核心工程师们最后都掌握在衡量、周光手中。其中有10余名工程师向衡量汇报，30余名工程师向周光汇报。

而当时Roadstar中美两地共计不到60人。而在招人上，衡量、周光也尽可能笼络工程师到自己的手上。

公司最值钱的资产并没有被佟显乔掌握，可见在这场“对抗”中，佟显乔并没有树立起一个CEO该有的管理手腕。

这场内斗影响的不仅仅是创始人，内斗带来的阴影直接波及员工，影响着这家要时刻和时间赛跑的公司。

自2018年8月以来，斗争阴影一直笼罩着Roadstar的员工。

杨明（新智驾注：此为化名），是Roadstar的第十号员工，此前在全球知名的IT公司就职，他对于Roadstar现在的处境唏嘘不已。

2018年4月，Roadstar的测试车在深圳跑起来后，他感受了一种其乐融融的气氛，大家对于未来的技术路线应该要怎么发展，都保持着极大的热情。

同时，他也表示，Demo的成功在于创始人的根基打得不错，且初期的技术负责人都有经验。事实上，公司不应该由一两个牛人撑起来，而是由一群愿意互相合作、互相包涵的人才能走得远。

2018年6月，Roadstar的A轮融资正式结束后的一个月，全体员工平均涨薪40%。

2018年8月之后，创始人之间矛盾白热化的时候，公司的氛围发生微妙变化。

一位员工跟新智驾说：

后续更是有了创始人之间抢公章、持械斗殴的传闻。

2018年9月11日，Roadstar发生人事地震。在这一天召开的董事会上，有两件事情让股东们感震惊：

其一，周光以那小川购买P2P产品、比特币导致公司亏损数千万为由，提议那小川离开董事会；

其二，周光宣称那小川密谋要将衡量赶出局。

在这次会上，周光也向投资人展示了相关聊天记录，证明那小川是“始作俑者”。

“购买P2P、比特币；唆使佟显乔、周光踢走衡量。”这两件事情构成了那小川必须离开董事局的理由。

而时任CEO的佟显乔在那天的董事会上表示：事情要公平处理，如果那小川有错，周光闹事就更有错（踢衡量出局最初是由周光提出）。

佟显乔认为那小川为公司立下了汗马功劳，也正是由于那小川的努力，才促成了Roadstar的天使轮融资、A轮融资。

更为重要的是，佟显乔认为那小川使得Roadstar和丰田建立了合作的关系。

投资人则认为：佟显乔忧柔寡断，连开除一个人的勇气都没有，实在难堪CEO的大任。

事实上，在投资人看来，那小川的贡献并不突出，前期的融资换成任何一个专业的FA都可以完成。

至于和丰田的关系，投资人车厂选择很多，有没有那小川的对接并不是影响和丰田合作的主要因素。

于是，在9月11日这天，佟显乔被解除了CEO一职，保留董事席位以及法人代表的身份。那小川则离开了董事局，保留副总裁身份。

在后续的财务调查当中，董事会并没有找到那小川购买P2P的证据。

那小川后来对新智驾表示：Roadstar所购买的是消费类金融产品——奇点金服，其中奇点金服其中之一的股东是元灏资本，元灏资本也是Roadstar的天使投资。

Roadstar的早期投资人向新智驾表示：上亿元的美金都放在一个创业公司的理财产品中，并不是一个妥当的选择。

佟显乔不再担任CEO一职，投资人商议外聘CEO。

这期间，衡量、周光都曾自荐担任Roadstar CEO，但后来投资人选择了衡量，理由是：年龄最大，最为稳重。

后来，有投资人向新智驾表示：让衡量当CEO当时也是一个非常错误的选择。衡量也并非是一个强势的CEO，在担任代理CEO之后，佟、那留下的摊子，衡量并没有及时处理，反倒是抓了不该抓的重点：比如，将精力放在PR上。

“2018年度十大中国创客”是一个由新京报举办的评选活动，在参选的40多个团队当中产生。为此衡量花了很多时间向评委讲述Roadstar的技术特点，最终获得“2018年度十大中国创客”。

为了庆祝入围，当时衡量还特地在Roadstar工作群发了红包。

乌镇：秀一把肌肉

完整了第一轮人事调整后的Roadstar，所有人都以为即将步入正轨。

每一年的乌镇互联网大会都云集众多的互联网大佬，是一个公开秀肌肉的好时刻。在经过董事会一致决定后，Roadstar要在乌镇亮相。

作为一家风头正劲的公司，Roadstar以260万元的高额赞助获得乌镇世界互联网大会上公开演示自动驾驶车辆动态接驳的机会。

佟显乔认为这是一个PR的高光时刻，并非技术里程碑。

据新智驾打探到的消息，在乌镇演示的测试车根本没上定位算法，取而代之的是50万一台的GPS惯导承担定位功能。细究当时Roadstar的高精度地图， 地图里重影的地方很多。

此外，也有知情人士透露，当时Roadstar在乌镇的10辆自动驾驶测试车，都是临时租用的林肯MKZ车型，都是传感器架子都是空的。

架空衡量

乌镇互联网大会结束后，衡量飞往美国，筹备Roadstar在美国的校招。

11月16日，在衡量回国的前一天，周光举行了一次团建。而这次团建的通知方式，一改以往在微信群里通知所有人，而是行政单独通知。

连离任CEO的佟显乔也收到了团建通知，但时任CEO的衡量却被蒙在鼓里，对这次团建一无所知。

和衡量要好的工程师，告诉了衡量团建一事。衡量质问周光为什么不等自己回国再团建，周光给出的理由是这周有很多人要去美国。而据衡量所知，在11月16日前后，并没有任何人要去美国。

让衡量感到最为气愤的是，讨论技术进度、年度预算等所有CEO必须出席的会议，他都被忽略了。

有一次，衡量看到周光在背着自己召集所有总监开会，讨论年度预算。衡量进去了，周光很尴尬，冷场了几分钟后周光宣布散会。然后过了十分钟，衡量发现，周光又把所有总监叫到另一个会议室继续开会。

衡量忍无可忍，找到了佟显乔，希望能够改善这种状态。

这就有了今年1月21日的“政变”——佟显乔、衡量发布《深圳星行科技有限公司关于处理周光违纪的公告》：

公开问责周光的若干行为，并宣布罢免周光在Roadstar的一切职务，终止所有劳动合同，即刻生效。

作为此次罗生门的主角，周光本来要在1月22日与Roadstar投资人、团队技术负责人等接受采访，正面回应被罢免一事。

但在1月22日上午，该微信群解散，称“最新消息暂以投资人联合公告为准”。

今年1月27日，新智驾联系周光就这此事进行说明，但周光“以临时有事，不在深圳”为由推脱。

一位与周光有过联系的知情人士告诉新智驾，周光一直保持缄默，是因为得到了部分投资人的支持，所以不便对外发声。

据他透露，在今年春节后的第三天，周光就带了原Roadstar近30位工程师，在深圳搭建起了一个新团队。

而周光背后的这家公司，注册于2019年2月18日，原本名为深圳麦克斯韦科技咨询有限公司，后更名为深圳元戎启行科技有限公司，法人为周光的同学：韩帅。

怀揣不同心思的投资人

在Roadstar的部分员工看来，Roadstar的覆灭，投资人也需要负责。

高爽是贵邦资本的投资人，贵邦的LP韩帅，是周光的同学，也因为这一层关系，贵邦得以100万美元的代价进入Roadstar的天使轮。

随着Roadstar上升的势能越来越大，在A轮前，高爽想要继续跟投Roadstar。

但经创始人一致的商量，回绝了贵邦进场的要求。原因是A轮之际的Roadstar，将是一个高速成长的公司，需要对资本有所筛选。贵邦对于被回绝的要求，感到非常气愤，在A轮的时候，甚至拒绝签字，差点导致Roadstar A轮无法顺利完成。

后来那小川给高爽道歉，喝了好多酒，高爽终于同意签字。

2018年6月，高爽曾表示：Roadstar需要一个经验老到的人，担任董秘的角色，能够处理投资人关系。而自己愿意承担这个岗位。但高爽这个建议又被拒绝。

2018年9月，Roadstar发生了人事震荡。随着这次震荡，高爽正式进场。2018年12月，他正式对外宣称自己是Roadstar运营副总裁。

除了高爽以外，云启资本的陈昱也是最为活跃的投资人。

陈昱希望接棒佟显乔，当Roadstar的CEO已经是公开的秘密。他甚至对着所有投资人表示：云启的工作都交接好了。

那时佟显乔、那小川虽然还在Roadstar，股东们希望收回他们手中的股份。

当时开出的价码是：佟显乔是600万美金，留1/4股； 那小川150万美金，留1/2股。而回购的执行时间是B轮融资到位后。但佟显乔希望是600万美金+留1/2股。

由于各方原因，这一方案最终未能执行。

而在9月11日之前，Roadstar当时正以8亿美金估值进行B轮融资。

深圳一家投资机构有意向入局，但通过背景调查，得悉Roadstar内部矛盾，该机构最终放弃了对 Roadstar 的投资。

光环之下，Roadstar技术成色几何？

自动驾驶是一个以技术见长的赛道，而在前期，Roadstar的前融合的方案也确实为这家自动驾驶公司赢得了资本不少青睐。

在Roadstar A轮融资的前期，也即是2018年2月，双湖资本的投资副总裁谢思远到美国体验了Roadstar.ai的车，过程一共是40分钟。

谢思远说：“双湖大部分的投资基金基本都在硅谷，本来计划在几家L4顶尖的非华人团队选择一家来进行投资。但这一趟40分钟的体验、打破了原来的想法，同时也感到非常惊喜和意外。”

对于这一笔用40分钟敲定的融资，业内人士也对新智驾表示，如果这40分钟，是非常流畅，很少接管情况出现的话，那么Roadstar的技术路线，一定程度上是激进的。

不过，在与丰田的合作当中，Roadstar承诺使用前融合技术，其实上并没有达到承诺的要求，丰田对于Roadstar的技术尽调非常不满意。新智驾拿到了一份丰田的尽调之后的结果：

截图由Roadstar内部员工提供

担心一：与他车的协调

即使能够认出其他车，也无法有相应的反应。目标是实现L4级别的自动驾驶，也需要做好应对即使没到违法的程度，但有不好驾驶习惯司机的情况。

担心二：车辆对于识别障碍物，识别率并不高；驾驶员不干预，系统就无法判定出障碍物。

担心三：仅根据特定环境去进行假定设计。

也包含参考其他公司的相关召回报道，关于AEB紧急自主制动系统的开发是众所周知的常识的。即使它在日常道路上有稳定的运行能力，也比较担心随着环境的扩展，问题会越来越多。

担心4：任务解析是否充分？

对自动驾驶接管报告中呈现的问题有正确解读十分重要。我们认为在正确解析问题的同时，也需要能将解决方案在最短时间内决策出来。

担心5：软件开发的流程

能够进行缺陷检测，同时不会产生缺陷的系统化软件开发机制也很重要。

Roadstar 之死

一周前，Roadstar获得深圳自动驾驶道路测试牌照。可惜的是，这张牌照再无用武之地。

成立短短两年的Roadstar，虽然一度获得资本追捧，然而资本并没有加速自动驾驶愿景的到来，反而催生出一场关于利益的争斗，一并覆没的还有它诞生之初「star on the road」的愿景。

因缘而聚，因利益争斗而散。自动驾驶初创公司Roadstar已经成为历史。当初共同创业的三人，又各自开启了新的项目。